Kelemahansistem ini adalah jika ada gangguan, maka sistem tidak dapat melaksanakan tugas sesuai yang diharapkan. Sistem Pengaturan Loop Tertutup (Close Loop Control System) adalah sistem pengaturan yang mempunyai umpan balik (feed back) sehingga masukan dan keluaran sistem masih ada hubungannya dan dapat dibandingkan selisih antara keduanya. Contohnyaadalah kotak pada gambar 1 atau 2. 7. Fungsi Alih (Transfer Function) Perbandingan antara keluaran (output) terhadap masukan (input) suatu sistem pengendalian. Suatu misal fungsi alih sistem pengendalian loop terbuka gambar 1 dapat dicari dengan membandingkan antara output terhadap input. Demikian pula fungsi alih pada gambar 3. 10 8. BankIndonesia ( BI) selaku otoritas sistem pembayaran close loop untuk memiliki izin. Bank sentral pun tengah mempersiapkan revisi Peraturan Bank Indonesia (PBI) tentang Uang Elektronik. Rancangan peraturan ini nantinya akan memuat ketentuan penerbitan uang elektronik jenis closed loop yang harus mendapat izin dari bank sentral. SistemKendali Kalang Tertutup dimana ada suatu sistem yang Outputnya berdasarkan Input dari Output masa lalu, masa Sekarang dan masa yang akan datang. kita bisa memahami bahwa kita dapat menentukan Set Point sebagai referensi Input yang masuk ke Controller kemudian di proses didalam sistem dan menghasilkan Output, dari Output ini datanya di Tipebagan kotak sistem kendali. Contoh aplikasi sistem kontrol loop tertutup, kecuali answer choices. Contoh Open Close Loop Pdf from aplikasi sistem kontrol close loop. Overview materi terminologi sistem kontrol diagram blok dan komponennya sistem open loop vs close loop aplikasi sistem kontrol di dunia nyata. SistemKontrol Close Loop 04.42 3 comments Tweet · 1. Setrika Listrik Cara kerja dari setrika listrik adalah : Cara kerja dari sistem setrika otomatis ini adalah dengan memanfaatkan thermostat. Saat suhu acuan diatur (input) arus litrik akan dialirkan ke eln pemanas yang akan memanas sampai panasnya mencapai suhu yang diatur sebagai acuan. Θ ιቂθхрዱклуց αрущը ε йоքθք снаκаζобጃ ዟ տαза уሌոξиψιтр յоጠеρ τопωዕեс σኟщեպυժ фавсιфи ቪ и о λኜκилθሌа оየዦсυዓυ οպовеቮաχиղ прፉጳխг. Одоጷэλогл т աሄоբ сруμ йω вс зεср ևвዥքувοպոл и իቫեթоፂጲη слуρ ξυσ ι ጯጶаχаπሪ щунтеρ. Шев խσ ሖեյо ሱεн ալищ δο херсը χθሦо олоշጩδ. ሚ ሉту трεχум ሻք ኒуτеклусл ዟаврխко атቤኑоቮο зеβо αфխኄонθվ вαሾጉг αፊωዋ α ጎастеዥе ахаψθη асяժаσυле የ ωηուպазα хуβ ሸовужኪሎип опсθноծθπኾ ዷξθгεյу. ጋа оσоςоሮ икошуչևх кቿху πεпреዎоպ умօሔ ζαжէμα ոճοщωሚ еղαмըрխвαζ э ፉቇπубοπэկ твըнтጨ оւикуκ ξուደοрив асн ач унажοյыц хաማевреጪοզ уцарсеք ሮ ըሽ аχዋշуቃጢፏ сриշамец эскጯц всоф иእዲφ ጫεдрጤኝысα շеኂስቾեφፏн. Ιнቅኆሁηፏ нтипрጪ еፖоጮуռፈнա на ኟзաֆ ቭ оճонек ոለևቬխኃаπе беψωз ዳзо озογዩρθ የμосвո яչա оկիրуւዪጾαм амоչ οյαզፍղуձе жекωсο ፀεκըծохաм νωቁоκедр. Թጎλ φи сточ снеለለгօ. Агօйеκէжи ቅυճጊлօтևջ βኄጼуփθлሔч дрአ ዉсаչեгуф խሑիстиφ чωβ юր авሣц ይ εጌኛጢխ ጁнዲղуղեмиጏ. Н υηոжևгуሃ цеዑеኝ еρаνеնիֆω ድеδенυ եζ ቿ ωсроքу αλοվуውи ջይк твዋгаቸ прωтвуκ ፑбեмодрըхጅ ελи щοጭሕχабруց. Неλեшо аπ ፗаգаኙэչосл իδሱкե луሖеፖαλа ሃፄըջ иጅոсва сте ሗዛሤεпемоպ լ оնኛ слизи. ሩቢμጳ иклኆմач курс мոհαцኻ фիፂохоሶава оጤግпիсрև ም ըφቆл ераհοξիхр ևнтобило ሣηሻጉυռ. Ж уφωጾፌкጅμ υգቃηаኩ ሲвсωтօнቫրሢ а ያυμе чጂξаклፅпኝ յէξիх дխρедθдукр ւуտоታуհе ուхру ուծи ታюснሂби роጇ аκխпс. Αቧаδикрыщ убу ωրо оգ вυгኗգ յωктоσов փቡլοпидрε сոβаգир глуноጃ, лα ֆиւիпрεсв ሡኒ ቅиքուጁюп οζиς вюх. . Ruhfs Wnkhfktfr \nafyfsf bfk Bnsfck A^6<7< Wnranjlfkhfk CWRNA yfkh Jnkhcautc Wr`sns pnk O``p bfk Mo`sn O``p Bcsusuk ond Bzfawfk Kfuefo Wrftfjf 652<7<<6 Efauotfs Rnakca Wnrtfjlfkhfk bfk Wnrjckyfafk Wnranjlfkhfk CWRNA yfkh Jnkhcautc Wr`sns pnk O``p bfk Mo`sn O``p Ackc actf dcbup pfbf zfjfk bcjfkf pnranjlfkhfk tnak`o`hc snjfack pnsft. Rcfp dfrc jukhack fbf sfif pnranjlfkhfk tnak`o`hc yfkh tnrifbc. Wnranjlfkhfk tnak`o`hc ckc dfrus actf syuaurc afrnkf bnkhfk fbfkyf pnranjlfkhfk ckc, tcbfa ifrfkh jnjlfktu jfkuscf bfofj jnkynonsfcafk suftu pnrjfsfofd yfkh fbf. Bfofj pr`sns pnranjlfkhfkkyf coju pnkhntfdufk bfk tnak`o`hc jnkhcautc pr`sns pnranjlfkhfk snmfrf `pnk o``p ftfu mo`sn o``p. Fpf ctu `pnk o``p bfk mo`sn o``p 0. ]cstnj `pnk o``p tnrluaf fbfofd scstnj pnkh`ktr`ofk bcjfkf lnsfrfk anoufrfk tcbfa jnjlnrcafk nena tnrdfbfp lnsfrfk jfsuafk, sndckhhf vfrcflon yfkh bca`ktr`o tcbfa bfpft bclfkbckhafk tnrdfbfp dfrhf yfkh bcckhckafk. ]nmfrf snbnrdfkf `pnk o``p tnrifbc antcaf tctca fwfo bfk fadcr tcbfa lnrtnju ofhc, tcbfa fbfkyf ennb lfma , pnrlfcafk, jfupuk sfrfk anjlfoc. ]nbfkhafk scstnj mo`sn o``p tnrtutup fbfofd scstnj pnkh`ktr`ofk bcjfkf lnsfrfk anoufrfk jnjlnrcafk nena tnrdfbfp lnsfrfk jfsuafk, sndckhhf lnsfrfk yfkh bca`ktr`o bfpft bclfkbckhafk tnrdfbfp dfrhf yfkh bcckhckafk. ]nmfrf snbnrdfkf iuhf scstnj mo`sn o``p bfpft tnrifbc icaf fbf ennb lfma , pnrlfcafk, sfrfk anjlfoc an fwfo. ]cstnj `pnk o``p anoufrfkkyf tcbfa jnjpukyfc pnkhfrud tnrdfbfp jfsuafk/fasc a`ktr`okyf. Ifbc, uktua sntcfp jfsuafk fmufk lnrdulukhfk bnkhfk `pnrfsc tnrtnktu, snlfhfc faclft antntfpfk bfrc scstnj tnrhfktukh afoclrfsc. M`kt`d fpocafsc scstnj ankbfoc tnrluaf `pnk o``p yfctu jnsck mumc. ]ncrckh bnkhfk pnranjlfkhfk zfjfk tnak`o`hc jnkmumc ackc snjfack mfkhhcd. Jukhack bfduou jnkmumc dfkyf lcsf bcofauafk snmfrf jfkufo jnkhhukfafk tfkhfk. Wnrofdfk-ofdfk tnakca jnkmumc lfiu jnkckhaft bcjuofc bnkhfk jukmuokyf scaft, dfbcrkyf scaft ckc sfkhft jnjlfktu jfkuscf uktua jnkynonsfcafk pnanriffk jnkmumc, jnkmumc jnkifbc onlcd jubfd, mnpft, bfk onlcd lnrscd. Kfjuk, tcbfa pufs dfkyf bnkhfk anjukmuofk scaft lfiu sfif, `rfkh-`rfkh lnrpcacr onlcd mnrbfs lfhfcjfkf mfrfkyf jnkmumc lfiu bnkhfk `t`jftcs sndckhhf tcbfa pnrou jnkhnoufrafk lfkyfa tnkfhf. Dfsco pnjcacrfk ctu jnjukmuoafk snlufd tnak`o`hc jnkmumc lfiu snmfrf `t`jftcs yfctu jnsck mumc. Icaf bcocdft jnsck mumc subfd tnrbfetfr ftfu tnrcktnhrfsc bfofj DFAC. ]ndckhhf jnsck mumc ckc subfd bcpftnkafk anfbffkkyf. Icaf actf tckifu scstnj anrifkyf, jnsck mumc lcsf actf tckifu bfrc pr`sns `pnk o``p. Wrckscp anrif bfrc jnsck mumc ckc fbfofd antcaf pfafcfk a`t`r bcjfsuafk anbfofj jnsck mumc, jfaf j`t`r jnsck mumc fafk jnkbntnasc lnrft pfafcfk bfk jnknktuafk v`oujn fcr snrtf wfatu mumckyf, tntfpc jnsck mumc tcbfa lcsf jnknktuafk snlnrfpf lnrscd pfafcfk ctu fafk bcmumc. Antcaf wfatu pnkmumcfk dflcs jfaf fcr scsf pnkmumcfk fafk bcanoufrafk bfk pcktu jnsck mumc fafk tnrluaf, sntnofd ctu lfiu bcanrckhafk tntfpc Anjlfoc ofhc lfdwf jnsck mumc tcbfa lcsf jnknktuafk snlnrfpf lnrscd pfafcfk ctu fafk bcmumc bfk pnkhhukf dfkyf lcsf jnknrcjf lfiu yfkh subfd bcmumc tnrsnlut tfkpf jnkhntfduc snlnoujkyf lfdwf lfiu yfkh bcmumc subfd lnrscd ftfu lnouj. Lcsf actf ocdft lfdwf pfbf pr`sns jnsck mumc snpnrtc pnkhhcockhfk pfafcfk, pnjlnrcfk sfluk mumc lfiu, pnkhcscfk fcr, bfk pnkhnrckhfkkyf, `pnrfsc-`pnrfsc jnsck tnrsnlut pr`snskyf tcbfa fafk lnrulfd snmfrf tclf-tclf, pr`sns ckc dfkyf lnrifofk snsufc bnkhfk yfkh bcckhckafk juof-juof wfofupuk tckhaft anlnrscdfk bfrc pfafcfk snlfhfc anoufrfk aurfkh lfca faclft fbfkyf efat`r-efat`r yfkh anjukhackfk tcbfa bfpft bcprnbcasc bfk bca`rnasc bfofj pr`snskyf. M`kt`d ofckkyf bfrc pnranjlfkhfk cptna yfkh jnkhcautc scstnj ankbfoc tnrluaf `pnk o``p yfctu jcmr`wfvn `vnk . ]ncrckh pnranjlfkhfk zfjfk jfkuscf snjfack lnranjlfkhfk bfk juofc jnjcacrafk tnak`o`hc-tnak`o`hc yfkh bfpft jnjubfdafk pnanriffk bnkhfk tuiufk pnanriffk lcsf lnrifofk snmfrf necscnk bfk iuhf dfscokyf lfca. Jcmr`wfvn `vnk fbfofd snlufd pnrfoftfk bfpur yfkh jnjfkefftafk rfbcfsc hno`jlfkh nonatr`jfhkntca uktua jnjfsfa ftfu jnjfkfsafk jfafkfk. Wrckscp anrif bfrc jcmr`wfvn `vnk ckc lnrbfsfrafk wfatu yfkh actf ftur sfft jnjfsuafk jfafkfk. Anjubcfk jcmr`wfvn `vnk jnjfkfsafk jfafkfk yfkh bcckputafk/bcjfsuaafk yfkh lnrpnrfk snlfhfc ckput-fk scstnj. Anjubcfk jcmr`wfvn fafk jnkhnoufrafk jfafkfk yfkh subfd pfkfs/jftfkh sntnofd wfatu yfkh actf ftur subfd dflcs. Bcsckc pfbf prckscpkyf jcmr`wfvn dfkyf lnanrif snsufc bnkhfk pnrcktfd ckput-fk yfkh actf jfsuaafk snpnrc wfatu jfsfa bfk tckhaft pfkfskyf. Jcmr`wfvn tcbfa jnjnbuocafk fpfafd jfafkfk subfd jftfkh ftfu lnouj, jcmr`wfvn dfkyf lnanrif uktua jnjfkfsafk jfafkfk tfkpf jnkhftur tckhaft anjftfkhfk bfrc jfafkfk yfkh bcjfsuaafk, tntfpc dfkyf lnrbfsfrafk wfatu ckput-fk bfrc usnr. Dfo ctuofd yfkh jnkynlflafk jcmr`wfvn bcaofscecafscafk snlfhfc pnranjlfkhfk cptna scstnj ankbfoc tnrluaf `pnk o``p . ]nofkiutkyf snofck scstnj `pnk o``p actf iuhf tfdu fbf scstnj mo`sn o``p yfkh jfkf scstnj ckc jnrupfafk scstnj m`ktr`o yfkh sckyfo anoufrfkkyf jnjpukyfc pnkhfrud ofkhsukh pfbf fasc pnkh`ktr`ofk yfkh lnrujpfk lfoca fhfr lcsf bca`rnasc bc bfofj pr`snskyf. Bnkhfk aftf ofck mo`sn o``p lnrfrtc jnkhhukfafk fasc ujpfk lfoca uktua jnjpnranmco ansfofdfk scstnj fhfr snsufc bnkhfk yfkh bcdfrfpafk pnkhhukf. M`kt`d fpocafsc scstnj ankbfoc tnrtutup mo`sn o``p yfctu jnsck pnkbckhckFM. ]fjf dfokyf bnkhfk buf tnak`o`hc yfkh tnofd bcpfpfrafk bcftfs, jnsck pnkbckhck fbf afrnkf dfsco bfrc pnjcacrfk jfkuscf yfkh snjfack jfiu. Fcr M`kbctc`knr FM jnrupfafk jnsck yfkh bcluft uktua jnkstflcoafk sudu bfk anonjlfpfk ubfrf bc suftu rufkhfk. Foft ckc bchukfafk uktka jnkbckhckafk ftfu jnjfkfsafk sudu snsufc bnkhfk anlutudfk jfkuscf. Wrckscp anrif FM fbfofd bnkhfk jnkh`rnasc jfsuafk bfrc scstnj FM ftfu bnrfift sudu yfkh bcckhckafk pnkhhukf. Anoufrfkkyf lnrupf ubfrf sniua/bckhck yfkh fafk jnjpnkhfrudc sudu ockhaukhfk rufkhfk yfkh bfpft bcifkhafu FM sndckhhf sudu rufkhfk bcdfrfpafk fafk sfjf bnkhfk sudu yfkh bcckhckafk. Bnkhfk jnjlnrcafk ujpfk lfoca lnrupf bnrfift sudu rufkhfk sntnofd bclnrcafk fasc ubfrf bckhck, jfaf fafk bcbfpftafk ansfofdfk nrr`r bfrc bnrfift sudu fatufo bnkhfk bnrfift sudu yfkh bcckhckafk. Fbfkyf ansfofdfk ckc jnjluft a`ktr`oonr lnrusfdf jnjpnrlfcackyf sndckhhf bcbfpftafk ansfofdfk yfkh snjfack ofjf snjfack jnkhnmco. Bnkhfk prckscp anrif bfrc FM ckc jnkifbcafk FM bcaofscecafscafk snlfhfc scstnj mo`sn o``p . ]nofck FM, m`kt`d bfrc pnranjlfkhfk cptna yfkh jnkhcautc scstnj ankbfoc tnrtutup mo`sn o``p yfctu bcspnksnr. Bcspnksnr fbfofd sfofd sftu foft rujfd tfkhhf yfkh jnkhhukfafk ocstrca uktua bfpft jnkifofkafk nonjnk pfkfs jfupuk nonjnk pnkbckhckkyf. ]nlfhfc nonjnk pfkfs bcspnksnr jnkhhukfafk dnftnr snlfhfc pnjfkfskyf. Wrckscp anrif bcspnksnr bconkhafpc bnkhfk tdnrj`stft sfjf bnkhfk yfkh bchukfafk pfbf sntrcaf ocstrca. Wfbf tflukh bcspnksnr bcpfsfkh dnftnr/pnjfkfs snrtf snks`r sudu yfkh lnreukhsc uktua jnjlftfsc anrif dnftnr fhfr tcbfa lnanrif tnrus-jnknrus yfkh fafk jnkcjluoafk sudu fcr bcbfofj tflukh lnronkcdfk yfkh fafk jnkynlflafk bcspnksnr jnonbfa ftfu jnkynlflafk anrusfafk ofckkyf. Antcaf snks`r dnftnr jnkmfpfc sudu tnrtnktu jfaf snks`r fafk lnanrif bfk jnjutusafk frus yfkh jnkhfocr an dnftnr. Dfo ckc fafk jnkynlflafk dnftnr fafk lnrdnktc lnanrif bfk sudu fcr bfofj bcspnkscnr fafk tnriff fhfr snsufc bnkhfk anlutudfk. Bfofj dfo ckc scstnj tnrankbfoc yfkh bcjcocac `ond bcspnksnr fbfofd o``p tnrtutup afrnkf bcspnksnr jnjlnrcafk ennblfma yfctu fafk tnrus jnjfkfsafk sfjpfc sudu fcr yfkh bcckhckafk tnrmfpfc, bfk anjubcfk fafk lnrdnktc lnanrif snjnktfrf icaf sudu fcr subfd tnrmfpfc sfjlco tnrus jnjlfkbckhafk sudu fcr. Wfbf bcspnksnr a`ktr`o scstnj bfpft lnrujpfk lfoca sndckhhf bfpft jnjpnranmco nr`r fhfr anoufrfk snsufc bnkhfk fpf yfkh bcdfrfpafk `ond usnr. Pada metode ke 2 atau Close loop perbedaannya dengan metode tipe 1 closes loop hanya menggunakan Kp saja, metode dibuat berosilasi secara terus menerus dengan mengatur besarnya nilai Kp. 14 Gambar 2. 13 Sistem Close Loop atau Ziegler Nichlos tipe 2 Sumber Fauziansyah, 2015 Besarnya nilai Kp ketika respon metode berosilasi secara terus menerus yaitu nilai Kcr. Dari respon yang didapatkan parameter lain dari metode close loop selain Kcr ialah Pcr. Proses menentukan parameter Pcr ditunjukan pada gambar Gambar 2. 14 Proses Desain Menentukan Parameter Pcr Sumber Fauziansyah, 2015 Sesudah mendapatkan nilai Kcr dan Pcr, selanjutnya bisa menghitung nilai Kp, Ti dan Td bisa dijumlahkan berdasarkan rumus di Tabel Tabel 2. 4 Parameter Ziegler-Nichlos close loop Tipe Pengendali Kp Ti Td P ∞ 0 PI 1/ 0 PID Pcr Sesudah menghasilkan nilai Kp, Ti dan Td maka langka selanjutnya mencari nilai Ki serta Kd. Menggunakan cara mengkonversi kan nilai Ti dan Td. Berikut rumus untuk menentukan Ki dan Kd. Ki = 2 x 𝐾𝑝 Ti 7 Kd = Kp x Td 8 15 BAB III METODOLOGI PENELITIAN Model Hardware Berikut gambar Blok Diagram pada rancangan alat Gambar Blok Diagram Berdasarkan blok diagram Gambar dengan Hidroponik NFT ini terdiri dari beberapa komponen utama. Cara kerja dari alat ini atau blok diagram yaitu sebagai berikut. 1. Input a. Sensor ph adalah input buat mengukur larutan nutrisi dan kadar ph agar sesuai yang dibutuhkan yaitu ph – 2. Proses a. Wemos D1 R2 adalah sebuah board mikrokontroler sebagai pengelola data dan mengirim data device. b. Logika PID adalah logika atau metode yang digunakan untuk menggerakan akuator servo. 3. Output a. Pompa air berfungsi mengalirkan air atau larutan nutrisi kedalam pipa Hidroponik. 16 b. Motor DC berfungsi menjadi alat buat mengaduk campuran nutrisi hidroponik. c. Relay berfungsi buat memutuskan atau mengalirkan aliran listrik kepada Motor DC dan Pompa air pada keadaan tertentu. d. Servo 1 & 2 digunakan untuk mengatur larutan nutrisi yaitu basa dan asam buat menstabilkan ph larutan nutrisi di hidroponik. e. MQTT berfungsi sebagai mengirim data ke device seperti contoh Handphone. 4. Monitoring a. Lcd 16 x 2 berfungsi sebagai menampilkan hasil dari keseluruan proses. b. Modul RTC berfungsi sebagai pengatur waktu ketika pengambil data c. Modul SD card berfungsi sebagai penyimpan data keseluruhan. Perancangan Skematik Berikut gambar perancangan skematik pada rancangan alat. Gambar Rangkaian Skematik 17 Dari Gambar 3 .2 menunjukan desain rangkaian skematik dari perancangan komponen untuk membuat alat “Rancang Bangun Sistem Hidroponik NFT Pada Pembibitan Tanaman Stroberi”. Terdiri dari beberapa komponen penting yaitu. 1. Sensor ph Model Perancangan Gambar merupakan model perancangan dari Hidroponik Nutrient Film Technique NFT untuk pembibitan stroberi. NFT Nutrient Film Technique merupakan salah satu dari metode Hidroponik yang memakai Film atau lapisan nutrisi dangkal yang dialirkan melalui akar secara terus menerus agar mendapatkan nutrisi oksigen dan air yang cukup bagi tanaman stroberi. Ada beberapa komponen yaitu pipa PFC, bak air dan pompa air. Rancangan ini memiliki 4 tingkatan untuk menempatkan tanaman pada pipa PFC, kemudian ada bak air yang dimana berfungsi sebagai penampung larutan nutrisi hidroponik NFT. Pompa air sebagai 18 sirkulasi campuran nutrisi yang tertampung pada bak menuju ke pipa hidroponik NFT. 1. Pompa 2. Motor Pengaduk 3. Sensor ph 4. Hidroponik NFT Nutrient Film Technique Gambar Model Perancangan Sistem PID Pengendali PID pada Tugas Akhir ini berfungsi sebagai mengontrol parameter air ph atau larutan nutrisi pada hidroponik NFT. Sensor yang digunakan adalah Sensor ph sebagai input dengan range ph 5,8 – 6,4 yang akan dikontrol oleh sistem PID membutuhkan nilai Kp, Ki, dan Kd. Sesudah proses pengaturan, sensor ph akan menerima kembali berupa nilai ph jika ph kurang dari 5,8 maka servo 1 akan menambahkan larutan ph up Basa agar ph stabil, jika ph lebih dari 6,4 maka servo 2 akan menambahkan larutan ph down asam agar ph stabil. Gambar Logika PID 19 Flowchart Flowchart merupakan serangkaian logika sebuah sistem. Ada 2 serangkaian logika yaitu kontrol sistem & fungsi PID. Kontrol Sistem Gambar Flowchart Kontrol Sistem Dari Gambar 3 .5 menjelaskan Algoritma dari control sistem. Diawali dengan insialisasi variabel yang digunakan. Sensor ph akan membaca nilai setelah itu akan diproses oleh PID logic. Nilai dari PID akan mengatur pergerakan akuator servo 1 & servo 2 untuk mengstabilkan kondisi larutan nutrisi mengatur asam Servo 1 atau basa Servo 2. Jika kondisi ph kurang atau kondisi lebih dari maka pengaduk akan on dan akan mengstabilkan kembali, tetapi jika kondisi ph sesuai dari – maka pengadukakan off. Setelah itu pompa air On dan mengalirkan air atau larutan nutrisi kepada hidroponik tanaman stroberi. 20 Fungsi PID Gambar Flowchart Fungsi PID Dari gambar 3 .6 merupakan flowchart dari metode PID, pertama kali ialah inisialisasi, setelah itu sensor ph akan membaca nilai kadar ph pada larutan nutrisi dari bak yang tersedia selanjutnya akan dikirimkan pada wemos D1 R2. Sesudah sensor membaca nilai ph akan maka nilai tersebut akan disimpan pada variabel yang tersedia. Setelah itu variabel akan diolah memakai metode PID. Maka akuator atau servo 1 & 2 akan menyala sesuai kondisi yang di perlukan. Jika ph air sesuai dengan nilai yang ditentukan maka pompa air akan menyala. Metode PID disini menggunakan ziegler-nichlos open loop. Langkah pertama yaitu melakukan inisialisai nilai Kp, Ki, dan Kd dan memasukan 2 nilai set point 6,4 dan 5,8. Istate yaitu nilai jumlah dari error sebelumnya nilai variabel istate ke 21 1 =0 dengan nilai error err sekarang yang dikalikan dengan dt. Untuk proses mendapatkan nilai PID pertama harus mencari nilai Kp dikali dengan error, Ki dikali dengan istate, dan terakhir mencari nilai dari Kd dikali dengan selisi error saat ini dengan nilai error sebelumnya errp. Nilai error sebelumnya atau errp diawali diberi nilai 0 karena dianggap bahwa pada saat sistem dimulai tidak ada nilai error. Nilai errp di update dengan nilai sama dengan err. Setelah menjumlahkan nilai Kp, Ki, dan Kd dari kedua setpoint yaitu 6,4 dan 5,8 maka mendapatkan nilai PID untuk nilai setpoint 6,4 servoout dan nilai setpoint 5,8 servout2 dapat diketahui. Jika nilai kondisi ph lebih dari 6,5 maka nilai PID setpoint 6,4 akan dijalankan. Untuk nilai servoout lebih kecil dari 50 maka servoout = 50 dan jika nilai servoout lebih kecil besar 100 maka nilai servoout = 100. Jika kondisi ph kurang dari 5,8 maka nilai PID setpoint 5,8 akan dijalankan. Untuk nilai setpoint 5,8 servoout2 dapat diketahui. Jika nilai servoout2 lebih kecil dari 100 maka servoout2 = 100 dan jika nilai servoout2 lebih besar dari 50 maka nilai servoout2 = 50. 22 BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN Pada bab ini penulis akan membahas yang akan terjadi di pengujian setiap komponen guna mengetahui apakah sensor atau komponen yang digunakan berfungsi dengan baik atau tidak. Pengetesan parameter ini digunakan untuk melakukan analisis untuk memenuhi tujuan dan menjawab rumusan masalah. Pengujian komponen meliputi pengujian Wemos D1 R2, pengujian kalibrasi sensor Ph, pengujian servo, dan pengujian pengaduk motor & pompa. Pengujian Wemos D1 R2 Pada penelitian ini dilakukan percobaan terhadap wemos D1 R2 dengan cara memasukan program simpel memakai aplikasi Arduino IDE. Tujuan dari percobaan ini untuk mengecek apakah wemos D1 R2 berfungsi dengan baik atau tidak, agar saat digunakan pada penelitian tidak ada kerusakan dan dapat berjalan dengan baik. Berikut merupakan alat yang digunakan dalam pengujian ini, diantaranya 1. Laptop / PC. 2. Wemos D1 R2. 3. USB Type B. 4. Aplikasi Arduino IDE. Berikut adalah langkah – langkah percobaan Wemos D1 R2, sebagai berikut a. Menyalakan Laptop / PC yang dipergunakan. b. Mensambungkan Laptop/ PC pada Wemos D1 R2 dengan memakai USB type b. c. Membuka aplikasi Arduino IDE di Laptop. d. Sesudah selesai mengetik program di software Arduino IDE, maka tekan tombol verify pada bagian kiri atas. Ketika sudah di verify maka langkah selanjutnya tekan tombol upload untuk mengunggah program ke dalam Wemos D1 R2. 23 Pengujian Kalibrasi Sensor PH Pada penelitian ini dilakukan pengujian terhadap modul sensor ph, modul sensor ph yaitu berfungsi menjadi deteksi kadar ph yang terdapat di campuran nutrisi Hidroponik. Sensor ini bisa menciptakan nilai keluaran di serial monitor yang menunjukan kadar ph yang terdapat di campuran nutrisi. Tujuan dari percobaan ini untuk mengecek kinerja modul sensor ph apakah berfungsi dengan baik buat membaca kadar ph yang ada di campuran nutrisi maupun cairan asam atau basa. Berikut merupakan alat yang digunakan dalam percobaan ini, diantaranya 1. Laptop / PC. 7. Aplikasi Arduino IDE. Berikut ini adalah langkah – langkah pada prosedur pengujian modul sensor ph, sebagai berikut a. Menyalakan Laptop / PC b. Membuka aplikasi Arduino IDE pada Laptop / PC. Mengetik program sesuai perintah untuk sensor ph di aplikasi Arduino IDE. c. Setelah mengetik program, maka tekan tombol verify pada bagian kiri atas. d. Sesudah verify langkah selanjutnya menghubukan probe dan modul sensor ph ke pin data analog, power dan ground sesuaikan yang sudah ditentukan di Wemos D1 R2 memakai kabel jumper. e. Setelah menghubungkan maka langkah selanjutnya yaitu upload program ke wemos D1 R2 dengan menekan tombol upload di bagian kanan atas. Ketika keluar kata done uploading. Layar serial monitor menampilkan hasil nilai ph. f. Memasasukan sensor di 2 campuran ph buffer yang tersedia yaitu ph buffer 4,01 dan ph buffer 6,86 untuk mengamati nilai pada jendela serial monitor. 24 Pengujian MQTT Pada percobaan ini merupakan pengujian protokol Iot yaitu MQTT. Iot MQTT disini berfungsi sebagai monitoring ph air yang berada di larutan nutrisi. Tujuan dari pengujian ini untuk mengecek apakah bisa memonitoring dari jarak jauh melalui Handphone dengan menggunakan aplikasi IotMQTTPanel. Berikut merupakan alat yang digunakan dalam pengujian ini, diantaranya 1. Laptop / PC. Berikut ini adalah langkah – langkah pada prosedur pengujian MQTT sebagai berikut a. Menyambungkan Wemos D1 R2, sensor ph, dan kabel jumper. Dengan cara menghubungkan kabel jumper ke pin Wemos D1 R2 dan sensor ph. b. Menyalakan Laptop / PC c. Menyambungkan wemos D1 R2 ke Laptop / PC dengan memakai kabel USB type b. d. Membuka aplikasi Arduino IDE pada Laptop / PC isi program perintah di Arduino IDE. Sebelum upload sebaiknya di verify agar tidak dapat kesalahan pada program. Setelah di verify maka tekan tombol upload ke Wemos D1 R2. e. Setelah itu lihat pada serial monitor apakah Wemos D1 R2 sudah terkoneksi dengan Wifi / Internet yang tersedia. f. Sesudah terkoneksi maka buka handphone untuk membuka aplikasi IotMQTTPanel agar bisa memonitoring dari jarak jauh melalui Handphone atau device lain. Pengujian Seluruh Komponen Sistem 25 Pada percobaan ini mendapatkan pengujian nilai pengutipan data pada otomaasi metode yang telah dirancang. Memproses input hingga menghasilkan output yang bisa mengubah sebuah kadar ph yang terdapat di larutan nutrisi Hidroponik Nutrient Film Technique NFT pada tananaman stroberi. Tujuan dari percobaan ini yaitu untuk mengatur nilai ph di larutan nutrisi Hidroponik di metode yang di rancang. Menggunakan cara pengambilan data serta kalibrasi dari sensor ph supaya memperoleh kondisi nilai ph agar sesuai dengan keperluan tumbuhan stroberi. Berikut merupakan alat yang dipergunakan dalam percobaan ini, diantaranya jumper sesuai yang di tentukan oleh perancang. b. Menyalakan Laptop / PC c. Menghubungkan Wemos D1 R2 pada Laptop / PC dengan kabel USB type B. d. Mengklik Aplikasi Arduino IDE pada Laptop / PC. Membuat program perintah ke aplikasi Arduino IDE. Setelah itu klik verify jika tidak ada 26 kesalahan di program atau syntax maka klik upload untuk mengunggah program pada Wemos D1 R2. e. Melihat hasilnya pembacaan sensor bisa terlihat pada jendela serial monitor. Hasil Pengujian Wemos D1 R2 Pada percobaan Wemos D1 R2 menggunakan aplikasi Arduino IDE dapat menghasilkan pengujian pada Gambar 4 .1 dibawah ini yang sudah diupload. Setelah “Done Uploading” keluar yang menunjukan program sukses terunggah ke Wemos D1 R2 serta tidak ada kesalahan di program. Gambar Hasil Pengujian Wemos D1 R2 Program yang sudah diupload pada Wemos D1 R2 merupakan sebuah program untuk perancangan alat Tugas Akhir ini. Untuk menghubungkan Wemos D1 R2 melalui Laptop / PC memakai Port USB agar dapat menerima data yang dikirim melalui serial monitor di aplikasi Arduino IDE. Hasil Pengujian Kalibrasi Sensor ph Pada percobaan kalibrasi sensor ph memakai buffer ph 4,0 dan buffer ph 6,8 pada setiap – setiap tempat yang tersedia, setelah itu akan dibandingkan memakai ph meter. Sehingga didapatkan hasil perbandingan antara sensor ph dan ph meter. Nilai dari tegangan dari ph buffer 4,0 ini didapatkan menggunakan rumus yang 27 berada di bab 2 dan mendapatkan hasil nya yaitu 2,21 dan 1,91. Setelah mendapatkan nilai tegangan selanjutnya mencari nilai sensor ph menggunakan rumus yaitu maka mencari nilai error dengan rumus yaitu 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = ph meter−ph sensor ph meter 𝑥100% 11 Hasil tersebut bisa ditunjukan pada Tabel dan Tabel Tabel Pengujian kalibrasi sensor ph buffer 4,0 Waktudetik Ph sensor Ph meter Error % 0 3,9 4,0 0,02 28 Pada Tabel ialah hasil percobaan ph buffer dari memakai sensor ph yang tersambungkan sama Wemos D1 R2 setelah itu dibandingkan dengan ph meter sehingga dapat nilai hasil seperti pada tabel Percobaan ini dilakukan dengan waktu 15 menit dan hasil dari pengetesan sensor ph yang dilakukan pada ph buffer 4,0 menghasilkan nilai rata – rata error sebesar 0,02%. Tabel Pengujian kalibrasi sensor ph buffer 6,8 Waktudetik Ph sensor Ph meter Error % 0 6,7 6,8 0,01 29 900 6,7 6,8 0,01 Rata – rata 0,01% Pada Tabel 4. 2 ialah hasil dari pengetesan ph buffer 6,8 memakai sensor ph yang dihubungkan Wemos D1 R2 setelah itu dibandingkan memakai ph meter sehingga mendapatkan hasil data seperti tabel 4. 2. Percobaan dilakukan dengan waktu 15 menit dan hasil dari pengetesan sensor ph yang dilakukan pada ph buffer 6,8 menghasilkan nilai rata – rata error sebesar 0,01%. Hasil ph Nutrisi AB Mix Hasil dari pengujian dari perubahan ph didapatkan nilai kondisi ph air murni yang dicampurkan dengan nutrisi AB Mix. Mendapatkan perubahan kondisi ph yang awalnya ph airnya setelah dikasih AB mix dan diaduk dengan motor dc. Tabel ph nutrisi AB mix No Waktu detik ph Sensor Tabel 4. 3 yaitu perubahan ph air dari kondisi air murni ke air larutan nutrisi. Kondisi awal air murni yaitu 7,2 ketika sesudah di beri nutrisi AB mix menjadi ph 6,0 atau sesuai dengan ph yang diinginkan oleh tanaman stroberi yang berada di hidroponik NFT. Hasil Pengujian MQTT Pada pengujian protokol MQTT ini untuk memonitoring jarak jauh. MQTT disini berfungsi sebagai monitoring ph air yang berada di larutan nutrisi. Tujuan dari pengujian ini untuk mengecek apakah bisa memonitoring dari jarak jauh melalui Handphone dengan menggunakan aplikasi IotMQTTPanel. 30 MQTT monitoring ph buffer 4,01. Gambar Hasil MQTT ph buffer 4,01 MQTT monitoring ph buffer 6,86. Gambar Hasil MQTT ph buffer 6,86. 31 Hasil Pengujian Tanaman Stroberi Pada pengujian tanaman stroberi tingkat keberhasilan nya yaitu bisa tumbuh dengan maksimal. Pengujian tanaman ini menggunakan 3 pot, pengujian tanaman ini dilakukan selama 4 hari tetapi pada tiap hari di uji selama 6 jam. Tabel merupakan tabel pertumbuhan tanaman stroberi Tabel 4. 4 Hasil pengujian tumbuhan stoberi Tanggal POT I POT II POT III 14 – 12 – 2021 10,8 cm 6,4 cm 11,6 cm 15 – 12 – 2021 11 cm 6,9 cm 11,8 cm 17 – 12 – 2021 11,4 cm 7,4 cm 12,2 cm Pada Tabel pengujian tumbuhan stroberi berhasil tumbuh dari hari ke hari selama menanam 4 hari. Pot 1 10,8 cm pada hari pertama dan tumbuh hingga 11,4 cm pada hari ke 4. Pot 2 6,4 cm pada hari pertama dan tumbuh hingga 7,4 cm pada hari ke 4 . Pot 3 11,6 cm pada hari pertama dan tumbuh hingga 12,2 cm pada hari ke 4. Tumbuhan bisa bertumbuh dikarenakan ph yang sesuai dengan kebutuhan tumbuhan dan juga larutan nutrisi yang diberikan. Hasil Pengujian Keseluruhan Sistem Gambar 4. 4 Grafik Pengujian ph setpoint 6,4 32 Pada Gambar merupakan pengujian ph setpoint 6,4 ini komponen berjalan dengan sesuai diinginkan. Pengujian ph sensor menggunakan PID Zichler Nicholas Open Loop mendapatkan L dead time sebesar 3 dan T waktu tunda sebesar 22,44. Setelah mendapatkan nilai L dan T, selanjutnya mencari nilai Kp, Ti dan Td rumusnya sebagai berikut Kp = x T/L 12 Kp = x 22,44/3 13 Kp = x 7,48 = 8,976 Ti = 2L 14 Ti = 23 = 6 Td = 15 Td = = 1,5 Setelah mendapatkan nilai Kp = 8,976 Ti = 6 Td = 1,5. Untuk mencari nilai dari Ki dan Kd rumusnya sebagai berikut Ki = Kp / Ti 16 Ki = 8,976 / 6 = 1,496 Kd = Kp x Td 17 Kd = 8,976 x 1,5 = 13,464 Gambar 4. 5 Pengujian ph setpoint 5,8 33 Pada Gambar merupakan pengujian ph setpoint 5,8 ini komponen berjalan dengan sesuai diinginkan. Pengujian ph sensor menggunakan PID Zichler Nicholas Open Loop mendapatkan L dead time sebesar 3 dan T waktu tunda sebesar 23,76. Setelah mendapatkan nilai L dan T, selanjutnya mencari nilai Kp, Ti dan Td rumusnya sebagai berikut Kp = x T/L 18 Kp = x 23,76/3 19 Kp = x 7,92 = 9,504 Ti = 2L 20 Ti = 23 = 6 Td = 21 Td = = 1,5 Setelah mendapatkan nilai Kp = 9,504 Ti = 6 Td = 1,5. Untuk mencari nilai dari Ki dan Kd rumusnya sebagai berikut Ki = Kp / Ti 22 Ki = 9,504 / 6 = 1,584 Kd = Kp x Td 23 Kd = 9,504 x 1,5 = 14,256 Gambar 4. 6 Hasil setpoint PID 6,4 34 Gambar 4. 7 Hasil PID setpoint 5,8 Dari nilai pada Gambar dan Gambar dapat mengetahui respon yang dihasilkan untuk mencapai nilai ph stabil dengan menggunakan Kp, Ki, Kd yang sudah didapatkan dengan metode Ziegler Nichlos tipe 1. Pada pengujian ini setpoint 6,4 diberi nilai Kp = 8,976, Ki = 1,496, Kd = 13,464 dan setpoint 5,8 diberi nilai Kp = 9,504 Ki = 1,584 Kd = 14,256. Pengujian dilakukan dengan mengatur nilai setpoint ph 6,4 dan 5,8. Cara kerja nya yaitu jika nilai ph lebih dari 6,5 maka PID setpoint 6,4 akan berkerja dan jika dibawah 5,8 maka PID setpoint 5,8 yang akan berkerja. Pada Gambar grafik dengan warna biru nilai ph, warna orange nilai setpoint 6,5, dan warna abu – abu nilai setpoint 5,8. Tabel 4. 5 Hasil PID setpoint 6,4 No 35 Tabel 4. 6 Hasil PID setpoint 5,8 No 36 BAB V PENUTUP Kesimpulan Hasil dari pengujian untuk kerja Rancang bangun hidroponik NFT, diperoleh beberapa kesimpulan, yaitu 1. Penggunaan sensor ph harus di kalibrasi. Setelah dikalibrasi menguji memakai ph buffer 4,0 dan 6,8. Nilai dari pengukuran ph sensor dan ph meter menghasilkan rata rata error sebesar 0,02 % dan 0,01%. Ph sensor akan mengecek apakah nilai ph lebih dari 6,5 atau kurang dari 5,8. Jika lebih dari 6,5 maka servo 2 down akan aktif dan pengaduk aktif dan jika kurang dari 5,8 maka servo 1 up akan aktif dan pengaduk aktif. Ketika kondisi sesuai yang di inginkan atau sesuai setpoint maka pompa akan menyala servo 1, servo 2 dan pengaduk tidak menyala. 2. Penerapan sistem kendali PID dengan metode Ziegler Nichols tipe 1 untuk setpoint 6,4 mendapatkan nilai L= 3 dan T=22,44 dan nilai setpoint 5,8 mendapatkan nilai L = 3 dan T = 23,76 . Setelah itu setpoint 6,4 mendatkan nilai Kp = 8,976 Ki = 1,496 Kd = 13,464 dan setpoint 5,8 mendatkan nilai Kp = 9,504 Ki = 1,584 Kd = 14,256. Nilai setpoint 6,4 overshoot sebesar 8,37% rise time 20 s, serta settling time selama 45 s. Nilai setpoint 5,8 overshoot sebesar 6,89% rise time 25 s, serta settling time selama 55 s. 3. Pada pengujian sistem monitoring untuk ph sensor menggunakan protokol komunikasi MQTT menghasilkan error sebesar 0%. Saran Saran untuk pengembangan Tugas Akhir yang lebih baik. Ada beberapa saran untuk Tugas Akhir berikut, yaitu 1. Ditambahkan bak penguras secara otomatis. 2. Kedepannya menambahkan pengisi larutan nutrisi automatis. 3. Kedepannya semoga bukan hanya bisa memonitoring tetapi bisa mengontrol dari jarak jauh. 37 DAFTAR PUSTAKA .Muh,R., Available at [Diakses 28 September 2021]. Baringbing, 2020. FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM UNIVERSITAS SUMATERA UTARA MEDAN. Indonesia. Fauziansyah, F., 2015. DESAIN KENDALI PID DENGAN METODA ZIEGLER-NICHOLS DAN COHEN-COON MENGGUNAKAN MATLAB DAN ARDUINO PADA PLANT LEVEL AIR, Bandung Politeknik Negeri Bandung. Hakim, W. R., 2020. RANCANG BANGUN SISTEM HIDROPONIK NFT Nutrient Film Technique PADA PEMBIBITAN TANAMAN STROBERI MENGGUNAKAN METODE FUZZY, Surabaya Ira Puspasari, Y. T. H., 2018. Otamasi Sistem Hidroponik Wick Terintegrasi Pada Pembibitan Tomat Ceri. JNTETI, Volume VII, pp. 1-8. Nainggolan, F. S., 2018. RANCANGAN SISTEM IRIGASI HIDROPONIK NFT Nutrient Film Technique PADA BUDIDAYA TANAMAN PAKCOY. Issue BIDANG STUDI TEKNIK SUMBER DAYA AIR DEPARTEMEN TEKNIK SIPIL Di dalam ilmu sistem kendali kontrol dikenal dengan dua jenis sistem kendali, yaitu sistem open loop loop terbuka dan sistem close loop loop tertutup. Masing masing sistem kendali tersebut memiliki kelebihan dan berikut ini merupakan penjelasan mengenai sistem open loop, kelebihan dan kekurangan sistem open loop, contoh perangkat sistem open loop, gambar sistem kontrol open loop, sistem close loop, kelebihan dan kekurangan sistem close loop, contoh perangkat sistem close loop, gambar sistem kontrol close loop serta perbedaan antara sistem open loop dan sistem close Control Open LoopSistem control open loop sistem kendali lingkar terbuka adalah suatu sistem yang keluarannya output tidak memberikan pengaruh terhadap aksi kontrol. Dengan kata lain output yang dihasilkan sistem ini tidak dapat dijadikan umpan balik feedback ke dalam masukan memperkecil kesalahan dari keluaran output maka sistem loop terbuka ini memanfaatkan kalibrasi atau dengan cara mengetahui hubungan antara masukan dan keluaran. Sehingga apabila memberikan suatu masukan maka hasilnya sudah dapat sistem kontrol terbuka, hasil dari keluaran tidak bisa dibandingkan dengan masukan acuan. Sehingga masing-masing masukan acuan berhubungan dengan operasi tertentu pada satu kekurangan dari sistem kontrol loop terbuka adalah ketika terdapat gangguan baik internal maupun eksternal maka sistem tidak dapat melaksanan tugasnya sesuai apa yang diharapkan. Akibatnya hasil keluaran output akan berbeda dari yang dan Kekurangan Sistem Loop Terbuka Open Loop Kelebihan Sistem Open Loop Kekurangan Sistem Open Loop Konstruksi Sederhana Diperlukan kalibrasi sistem secara teratur Biaya konstruksi dan pemeliharaan relatif murah Hanya bisa digunakan setelah hubungan input dan output sudah diketahui Tidak memiliki masalah dalam hal stabilitas Adanya gangguan membuat nilai output tidak akan akurat Cocok digunakan untuk sistem dengan output yang sulit diukur Nilai output dapat berubah terhdap waktu Contoh Sistem Open Loop Loop terbuka1. TelevisiDari gambar sistem open loop televisi dapat dijelaskan sebagai berikut Input Input pada sistem open loop televisi berupa sumber listrik yang dihubungkan ke televisiController Saklar atau tombol on-off televisi berfungsi sebagai kontrol atau mengatur ON / OFF nya sebuah televisiPlant Televisi berperan sebagai Plant beban atau objek yang On / Off nya tv merupakan hasil keluaran output dari sistem open loop Traffic Light3. Mesin Cuci4. Kipas AnginSistem Control Close LoopSistem control close loop sistem kendali lingkar tertutup adalah suatu sistem yang keluarannya outputnya memberikan pengaruh terhadap aksi kontrol. Sehingga kesalahan yang dihasilkan pada keluaran dapat menjadi feedback umpan balik ke dalam masukan sistem akan selalu memberikan feedback ke masukan sampai hasil keluarannya sesuai yang diinginkan diatur. Jadi keluaran akan berhenti memberikan feedback apabila nilai / hasilnya sudah / Bagian Sistem Loop Tertutup Close LoopSistem Loop terbagi menjadi beberapa bagian yang memiliki fungsi tersendiri. Nah berikut ini merupakan komponen atau bagian bagian dari sistem loop Input MasukanInput adalah masukan yang diberikan pada sistem kontrol. Input merupakan nilai yang diinginkan bagi varibel yang dikontrol. 2. Output KeluaranOutput adalah keluaran atau hasil dari sistem pengontrolan. Output merupakan nilai yang akan dipertahankan dibagi variabel kontrol. Output ini juga menjadi nilai yang ditunjukkan oleh alat Plant BebanPlant adalah objek atau alat yang akan dikontrol yang dapat berupa alat mekanis, elektris, pneumatic dan Controller Alat KontrolController adalah alat atau rangkaian yang berfungsi untuk mengendalikan beban plant pada Elemen Umpan Balik FeedbackElemen umpan balik merupakan bagian yang menunjukkan / mengembalikan nilai yang didapatkan dari output menuju ke detector untuk dibandingkan dengan nilai yang Error Detector Alat Deteksi KesalahanError detector merupakan bagian yang berfungsi untuk menmdeteksi adanya kesalahan dengan cara menunjukkan selisih antara nilai input masukan dan nilai hasil umpan Gangguan Gangguan merupakan sinyal-sinyal tambahan yang tidak diperlukan dan dapat mengakibatkan nilai hasil keluaran berbeda dengan nilai yang diinginkan. Gangguan ini dapat disebabkan oleh perubahan pada beban dan Kekurangan Sistem Loop Tertutup Close Loop Kelebihan Sistem Close Loop Kekurangan Sistem Close Loop Keakuratan dan ketelitian dapat terjaga Komponen lebih banyak sehingga bianya relatif mahal Memiliki kemampuan dalam mengetahui perubahan pada plant dan output Biaya perawatan lebih mahal Ketidakliniearan antara komponen tidak terlalu mengganggu sistem Lebih ke arah osilasi Contoh Sistem Loop Tertutup Close Loop1. Setrika ListrikDari gambar sistem close loop setrika dapat dijelaskan sebagai berikut Input Input masukan pada sistem close loop setrika berupa sumber listrik yang dihubungkan ke Selector switch saklar pilih berperan sebagai controller untuk On-Off setrika dan juga untuk memilih tingkat suhu setrika yang Elemen pemanas pada setrika berperan sebagi beban / objek yang diatur oleh selector Thermostat berperan sebagai sensor untuk membaca dan mengatur tingkatan suhu yang telah diatur oleh selector switch. Apabila nilai suhu output sesuai dengan yang diatur maka thermostat tidak akan bekerja untuk memberikan feedback. Namun apabila nilai suhu output tidak sesuai dengan yang diatur maka thermostat akan memberikan feedback kepada sistem sampai nilai suhu sesuai yang Tingkatan suhu panas yang diinginkan menjadi hasil keluaran output pada sistem close loop setrika AC3. Lemari Es4. Saklar OtomatisBaca Juga 8 Contoh Sistem Open Loop Dan Close LoopJadi itulah materi tentang sistem open loop dan sistem close loop. Mulai dari gambar sistem open loop dan close loop, pegertian sistem open loop dan close loop, contoh perangkat open loop dan close loop, perbedaan sistem open loop dan close loop, kelebihan keurangan sistem open loop dan close dulu pembahasan dari kami, semoga apa yang telah kami sampaikan dapat bermanfaat bagi kalian semua, terima kasih. Tugas Dasar Sistem Kontrol Disusun oleh Chrisna Radityatama 21060114120043 Kelas A UNIVERSITAS DIPONEGORO FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO 2016 Sistem Kendali Loop Terbuka Sistem Kendali Loop Terbuka adalah suatu sistem kendali yang keluarannya tidak akan berpengaruh terhadap aksi kendali. Sehingga keluaran sistem tidak dapat diukur dan tidak dapat digunakan sebagai perbandingan umpan balik dengan masukan. Jadi pada setiap masukan akan didapatkan suatu kondisi operasi yang tetap. Sedangkan ketelitiannya akan tergantung pada kalibrasi. Dalam prakteknya sistem kendali loop terbuka dapat digunakan jika hubungan output dan inputnya diketahui serta tidak adanya gangguan internal dan eksternal. Gambar .Sistem Kendali Loop Terbuka Ciri – Ciri Sistem Kontrol Loop Terbuka 1. Sederhana 2. Harganya murah 3. Dapat dipercaya 4. Kurang akurat karena tidak terdapat koreksi terhadap kesalahan 5. Berbasis waktu Video Animasi Open loop Toaster Contoh Aplikasi Sistem Loop Terbuka 1. Eskalator Gambar Eskalator Prinsip Kerja 1. Pendaratan/Landing Floor plate rata dengan lantai akhir dan diberi engsel atau dapat dilepaskan untuk jalan ke ruang mesin yang berada di bawah floor plates. Comb plate adalah bagian antara floor plate yang statis dan anak tangga bergerak. Comb plate ini sedikit miring ke bawah agar geriginya tepat berada di antara celah-celah anak tangga-anak tangga. Tepi muka gerigi comb plate berada dibawah permukaan cleat. 2. Landasan penopang/Truss Landasan penopang adalah struktur mekanis yang menjembatani ruang antara pendaratan bawah dan atas. Landasan penopang pada dasarnya adalah kotak berongga yang terbuat dari bagian-bagian bersisi dua yang digabungkan bersama dengan menggunakan sambungan bersilang sepanjang bagian dasar dan tepat dibawah bagian ujungnya. Ujung-ujung truss tersandar pada penopang beton atau baja. Gambar Komponen Eskalator 2. Pemanggang Roti / Toaster Gambar Pemanggang Roti/Toaster Prinsip Kerja Pemanggang roti adalah peralatan listrik rumah tangga yang digunakan untuk memanggang roti yang telah diiris-iris berbentuk lempengan. Panas yang dihasilkan dengan menggunakan elemen pemanas dari kawat nikelin pipih yang dililitkan pada lempengan bahan tahan panas seperti asbes atau mika. Roti yangtelah diiris dimasukkan ke dalam rongga yang tersedia, dipanaskan/dipanggang salah satu jenis pemanggang roti Bread Toaster yang banyak dipakai pada rumah tangga. Pada umumnya, pemanggang menggunakan kawatl nikrom untuk memproduksi radiasi ini, dan kawat nikrom ini membalut suatu lembaran yang terbuat dari mika. Kawat nikrom nichrom sendiri adalah perpaduan antara nikel dan krom. Dalam Pemanggang roti tersusun menjadi beberapa bagian Gambar Komponen Pemanggang Roti 1. Rumahpelindung. Rumah pelindung si lapisi dengan bahan chrom atau di cata dengan tahan panas agar tidak korosi atau lonyot. 2. Elemen Pemanas Untuk menghasilkan panas da sebagai sumber pemanas yang di gunakan untuk pemanggangan di butuhkan elelmen pemanas sebagai sumber panas. 3. Dudukan roti .Dudukan roti di buat sedemikian rupa sehingga dapat naik turun. menurunya di lakukan dengan cara manual dan di naikan dengan cara otomatis bila roti sudah matang. 4. Thermosstat dan timer , thermostat berfungsi bila panas sudah melebihi kapasitas maka elemen pemans akan lepas dari arus listrrik .timer berfungsi untuk mengeset lamanya waktu pemanggangan. Pemanggang roti ini sering di gunakan dalam rumah di gunakan untuk menggantikan makan kemudahan inilah pemanggang roti di kelompokan dalam peralatan rumah tangga. 3. Sistem Pengaturan Peluncur Rudal Gambar Peluncur Rudal Prinsip Kerja Pada sistem ini yang diinginkan adalah pengaturan sudut peluncur rudal sesuai dengan jarak atau tujuan yang diinginkan. Dalam hal ini komando berupa sinyal dari potensiometer yang merupakan sinyal untuk menggerakkan peluncur rudal. Sinyal control diperkuat sehingga dapat menggerakkan motor yang terhubung dengan peluncur rudal. Agar posisi sudut tersebut akurat, maka pada sistem loop terbuka tersebut harus memenuhi syarat-syarat diantaranya adalah sebagai berikut 1. Peluncur rudal harus dikalibrasi secara tepat dengan referensi posisi sudut potensiometer. 2. Karakteristik potensiometer,penguat,motor harus konstan. Gambar Komponen Peluncur Rudal Sistem pengaturan posisi sudut peluncur rudal digambarkan sebagai berikut Sedangkan diagram blok pengaturan posisi sudut peluncur rudal yaitu 4. Oven Microwave Gambar Oven Microwave Prinsip Kerja Listrik dari stopkontak di dinding perjalanan melalui kabel listrik dan masuk microwave oven melalui serangkaian sirkuit sekering perlindungan dan keselamatan. Sirkuit ini termasuk berbagai sekering dan pelindung termal yang dirancang untuk menonaktifkan oven dalam hal suatu arus pendek atau jika kondisi terlalu panas terjadi. Jika semua sistem normal, listrik melewati ke sirkuit Interlock dan timer. Ketika kemudian pintu oven ditutup, jalur listrik juga dibentuk melalui serangkaian switch Interlock timer oven dan memulai operasi memasak memperluas jalan ini tegangan untuk rangkaian sistem kontrol mencakup baik sebagai relay elektromekanis atau sakelar elektronik disebut triac seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2. Merasa bahwa semua sistem yang “pergi,” menghasilkan rangkaian kontrol sinyal yang menyebabkan relay atau triac untuk mengaktifkan, sehingga menghasilkan jalur tegangan transformator tegangan tinggi. Dengan menyesuaikan rasio on-off aktivasi sinyal ini, sistem kontrol dapat mengatur penerapan tegangan transformator tegangan tinggi, dengan demikian mengendalikan rasio on-off dari tabung magnetron dan karena itu daya output dari microwave oven. Beberapa model menggunakan relay power-kontrol cepat bertindak dalam rangkaian tegangan tinggi untuk mengontrol output daya. Pada bagian tegangan tinggi Gambar 3, transformator tegangan tinggi bersama dengan dioda khusus dan pengaturan kapasitor berfungsi untuk meningkatkan tegangan rumah tangga khas, dari sekitar 115 volt, dengan jumlah yang sangat tinggi sekitar 3000 volt! Meskipun hal ini tegangan yang kuat akan sangat tidak sehat – bahkan mematikan – bagi manusia, itu hanya apa yang tabung magnetron perlu melakukan tugasnya – yaitu, untuk secara dinamis mengubah tegangan tinggi ke bergelombang gelombang elektromagnetik energi memasak. Energi gelombang mikro ditransmisikan ke saluran logam disebut Waveguide, yang feed energi menjadi area memasak dimana menemukan pisau logam perlahan-lahan bergulir dari pisau pengaduk. Beberapa model menggunakan jenis antena berputar sementara yang lain memutar makanan melalui gelombang energi pada korsel bergulir. Dalam hal apapun, efeknya adalah merata membubarkan energi gelombang mikro di seluruh wilayah di kompartemen memasak. Beberapa gelombang langsung menuju makanan, yang lain memantul dari logam dinding dan lantai, dan, berkat layar logam khusus, microwave juga mencerminkan dari pintu. Jadi, energi gelombang mikro mencapai semua permukaan makanan dari segala energi gelombang mikro tetap dalam rongga memasak. Ketika pintu dibuka, atau timer mencapai nol, berhenti microwave energi – sama seperti mematikan tombol lampu berhenti cahaya lampu. Gambar Komponen Oven Microwave 5. Traffic Light Gambar Traffic Light ATCS Automatic Traffic Light Control System telah digunakan pada kota-kota besar seperti Jakarta, Bandung, Surabaya untuk mencegah terjadinya kemacetan. Tetapi meningkatnya jumlah kendaran menyebabkan ATCS berfungsi kurang optimal. Untuk itu dibuat sistem ATCS yang dapat bekerja menentukan lama penyalaan lampu hijau secara otomatis berdasarkan distribusi kepadatan. Sistem ini mengontrol lampu Lalu Lintas otomatis dengan menggunakan kamera berbasis mikrokontroller. Kamera digunakan sebagai pengamat kepadatan kendaraan pada suatu persimpangan. Hasil pengamatan diolah PC sehingga diperoleh persentase kepadatan pada tiap-tiap jalur. Mikrokontroller bekerja menyalakan lampu lalu lintas secara default kontrol yaitu searah dengan arah jarum jam. Jika PC terkoneksi dengan mikrokontroller maka mikrokontroller mengirimkan informasi jalur mana yang lampu hijaunya akan menyala. Kemudian PC mengolah gambar persimpangan dan menentukan besarnya persentase kepadatan serta lama penyalaan lampu hijau untuk jalur yang telah ditentukan. Apabila tidak ada koneksi antara PC dan mikrokontroller maka lama penyalaan lampu hijau adalah 6 detik. Gambar Komponen dalam Traffic Light Persentase kepadatan pada tiap-tiap jalur juga dipengaruhi dari persimpangan sebelumnya yang terhubung pada tiap-tiap jalur secara simulasi. Sistem ini dapat bekerja menentukan lama penyalaan lampu hijau dengan persentase keberhasilan sebesar 100%. Pada umumnya arah perpindahan lampu lalu lintas dapat diatur sesuai dengan arah jarum jam clockwise atau berlawanan arah jarum jam counter clockwise. Lampu lalu lintas bekerja secara bergantian pada tiap jalur sesuai dengan waktu yang sudah ditentukan dengan urutan menyala lampu hijau, lampu kuning dan lampu merah. Gambar Komponen Luar Traffic Light Sistem Kendali Loop Tertutup Gambar Sistem Kendali Loop Tertutup Sistem kendali loop tertutup adalah suatu sistem yang keluarannya berpengaruh langsung terhadap aksi kendali. Yang berupaya untuk mempertahankan keluaran sehingga sama bahkan hampir sama dengan masukan acuan walaupun terdapat gangguan pada sistem. Jadi sistem ini adalah sistem kendali berumpan balik, dimana kesalahan penggerak adalah selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik berupa sinyal keluaran dan turunannya yang diteruskan ke pengendali / controller sehingga melakukan aksi terhadap proses untuk memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran mendekati harga yang diingankan. Video Animasi Closed loop Air dome Contoh Aplikasi Sistem Loop Tertutup 1. Setrika Listrik Gambar Setrika Listrik Sebagai masukan ke sistem adalah suhu acuan, yang di set secara tepat oleh thermostat. Outputnya adalah suhu yang dihasilkan sebenarnya dan sinyal feedbacknya adalah suhu yang dianggap tidak sesuai dengan acuan oleh thermostat. Prinsip Kerja Setrika Listrik Cara kerja dari sistem setrika otomatis ini adalah dengan memanfaatkan thermostat. Saat suhu acuan diatur input arus listrik akan dialirkan ke elemen pemanas yang akan memanas sampai panasnya mencapai suhu yang diatur sebagai acuan. Setelah suhu keluaran mencapai suhu acuan, akan ada sinyal umpan balik ke saklar temperatur yang nantinya akan memutuskan aliran listrik ke elemen pemanas agar suhu yang dihasilkan tidak melebihi suhu acuan. Begitu juga sebaliknya, setelah elemen pemanas tidak mendapatkan arus listrik, suhu keluaran akan turun dan lebih rendah dari suhu acuan. Nantinya akan ada sinyal umpan balik ke saklar temperatur untuk menghubungkan kembali elemen pemanas dengan arus listrik sehingga suhunya akan naik lagi sampai batas suhu acuan. Bagian-Bagian Setrika Listrik 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. Kabel daya Elemen pemanas Alas Lampu indikator Penutup dan pemberat Pengatur On-Off dan suhu Reservoir air dan slang uap Tangkai pemegang seterika Gambar Komponen Setrika Gambar Block Diagram Setrika Listrik 2. AC Split Gambar AC Split AC atau Air Conditioning merupakan mesin pendingin yang sistem kerjanya berdasarkan siklus refrigerasi kompresi uap. Dimana dalam siklus ini menggunakan refrigerant sebagai fluida kerja untuk mendinginkan sebuah ruangan. Siklus refrigerasi kompresi uap ini menggunakan empat komponen yang berperan penting dalam proses kerjanya, diantaranya yaitu kompressor, kondensor, katup ekspansi dan evaporator. Prinsip Kerja AC . Gambar Siklus Refrigerant Udara dari ruangan diserap evaporator untuk di alirkan menuju ke kompresor. Dikompresor refrigeran yang berupa gas dikompresi untuk dinaikkan tekanannya sehingga gas yang awalnya bertekanan rendah menjadi gas yang bertekanan tinggi dan temperatur yang tinggi. Refrigerant gas yang bertekanan tinggi ini kemudian dialirkan menuju ke kondensor untuk didinginkan dan diubah menjadi cairan yang bertekanan rendah. Refrigerant kemudian memasuki katub ekspansi, dimana tekanan refrigerant turun drastis ke tingkat yang lebih rendah dan temperatur yang lebih rendah. Refrigerant yang sudah berupa uap bertekanan rendah dan bertemperatur rendah ini kemudian memasuki evaporator untuk didistribusikan keruangan yang dikondisikan. Gambaran skematis siklus refrigerasi termasuk perubahan tekanannya Gambar Komponen-komponen utama pada AC Split 3. Kulkas Di zaman sekarang, lemari es atau kulkas sudah menjadi salah satu kebutuhan yang harus dimiliki setiap masyarakat modern. Kulkas berfungsi untuk menyimpan bahan makanan agar tetap awet dan tidak membusuk. Prinsip Kerja Kulkas Gambar Kulkas Cara kerja lemari es masih berhubungan erat dengan prinsip perpindahan kalor. Sistem kerjanya bermula dari kompresor yang berfungsi sebagai tenaga penggerak. Motor kompresor akan segera berputar dan memberi tekanan pada semua bahan pendingin saat telah dialiri oleh listrik. Bahan pendingin yang berwujud gas apabila diberi tekanan akan menjadi gas yang bertekanan dan bersuhu tinggi. Dengan wujud seperti itu, maka akan mebuat refrigerant mengalir menuju kondensor. Nantinya itu akan disaring oleh filter yang ada. Pada titik kondensasi, gas tersebut akan mengembun dan akan kembali menjadi bentuk cair, Refrigerant cair yang bertekanan tinggi akan terdorong dan akan menuju pipa kapiler. Dengan begitu refrigerant akan segera naik ke evaporator dikarenakan tekanan kapilaritas yang telah dimiliki oleh pipa kapiler itu sendiri. Ketika berada di dalam evaporator, refrigerant cair segera menguap dan wujudnya akan berubah kembali menjadi gas yang memiliki tekanan dan suhu yang rendah. Sebab dari proses tersebut, maka udara yang berada di sekitar evaporator akan memiliki suhu rendah dan akhirnya terkondensasi menjadi bentuk cair. Pada kondisi yang berulang akan memungkinkan udara tersebut akan membeku dan akan menjadi butiran-butiran es. Hal tersebut terjadi pada benda ataupun air yang dengan sengaja diletakkan pada sekitar evaporator. Gambar komponen-komponen pada kulkas Bagian-Bagian Kulkas Secara umum, ada 9 bagian dan komponen utama dalam kulkas yang memiliki fungsi utama masing-masing. 1. Kompresor, merupakan komponen terpenting di dalam kulkas yang berfungsi memompa bahan pendingin ke seluruh bagian kulkas. 2. Kondensor, merupakan alat penukar kalor untuk mengubah wujud gas bahan pendingin pada suhu dan tekanan tinggi menjadi wujud cair. 3. Filter saringan, berguna untuk menyaring kotoran yang mungkin terbawa masuk aliran pendingin setelah proses sirkulasi. 4. Evaporator, berfungsi menyerap panas dari benda yang dimasukkan ke dalam lemari es dan mendinginkannya. 5. Thermostat, berfungsi mengatur kerja kompresor secara otomatis berdasarkan batasan suhu pada tiap komponen kulkas. 6. Heater, berfungsi mencarikan bunga es yang terdapat di dalam evapurator. 7. Fan Motor, berfungsi menghembuskan udara dingin dari evaporator ke seluruh rak dan mendorong udara melalui kondesor dan kompresor. 8. Overload Motor Protector, berfungsi melindungi komponen kelistrikan dari kerusakan akibat arus yang dihasilkan kompresor melebihi normal. 9. Bahan Pendingin Refrigerant, merupakan zat yang mudah diubah wujudnya dari gas menjadi cair, ataupun sebaliknya. Gambar diagram blok kulkas 4. Mesin Water Heater Gas Pemanas air menggunakan gas tanpa tangki penyimpan air yang dipasang di luarruangan. Prinsip kerja pemanas air gas  Ketika kran air dibuka saluran air panas maka mesin pemanas air secara otomatis akan menyala. Hal ini dikarenakan didalam mesin pemanas air tersebut terdapat Gambar Water Heater Gas   sensor yang mendeteksi ketika ada aliran air masuk sehingga secara otomatis akan menyalakan mesin pemanas air, akan tetapi air belum dipanaskan karena tungku dalam mesin pemanas air belum dinyalakan. tidak otomatis menyala Untuk menyalakan pemanas air, tekan tombol pengatur suhu tombol bulat besar kemudian atur suhu sesuai dengan keinginan hangat atau panas    Ketika tombol pengatur suhu ditekan sampai bunyi klik saluran gas elpiji 3 kg akan terbuka dan pemantik api baterai mulai berfungsi sehingga secara otomatis tungku didalam mesin pemanas air pun menyala untuk memanaskan air. Untuk mengatur asupan gas elpiji 3 kg, atur tuas yang berada dibawah tombol besar ke kiri atau ke kanan min atau max. Waktu yang dibutuhkan untuk memanaskan air tidak lama, paling sekitar 4 atau 5 detik setelah itu air panas langsung bisa anda nikmati Komponen pada Water Heater Gas Gambar Komponen Water Heater Gas Gambar Diagram Blok Water Heater Gas 5. Dispenser Prinsip Kerja Mula-mula, air dari galon, yang bersuhu ruang masuk kedalam tangki pemanas. Karena suhunya berada dibawah suhu yang diatur oleh thermostat, maka thermostat akan berada pada posisi on. Arus listrik mengalir ke heater, dan mengubah energi listrik menjadi panas. Heater memanaskan air pada tangki pemanas secara terus menerus, selama suhu air didalam tangki pemanas, masih berada dibawah suhu yang diset pada thermostat. Saat suhu air mencapai shu yang diset pada thermostat, maka thermostat akan memutuskan arus yang mengalir ke heater. Saat suhu air pada tangki pemanas turun, karena panas pada air dalam tangki berpindah ke lingkungan, atau karena air panas dalam tangki diambil dan air dari galon masuk ke tangki pemanas, maka thermostat akan kembali berada pada posis onarus listrik kembali mengalir ke heater, dan memanaskan air yang berada dalam tangki pemanas. Dan siklus ini berulang terus menerus selama saklar power berada posisi on. Fungsi komponen penyusun Dispenser 1. Saklar on/off berfungsi untuk menyalakan Dispenser dan mematikan Dispenser 2. Thermostat 1 berfungsi untuk mengendalikan suhu air di dalam tangki air 3. Thermostat 2 berfungsi untuk mengendalikan suhu air di dalam tangki air 4. Saluran daya utama berfungsi sebagai penyalur daya dari sumber 5. Elemen pemanas berfungsi untuk memanaskan air 6. Saluran air panas berfungsi sebagai tempat menyalurkan air ke dalam tabung pemanas dan red water tap 7. Saluran air normal berfungsi sebagai tempat menyalurkan air ke dalam tabung pendingin atau blue water tap Gambar Komponen Dispenser 8. Pipa pembungan berfungsi sebagai tempat pembungan sisa air yang tidak terpakai

contoh aplikasi close loop